一种水下图像拼接方法、系统和水下机器人

本发明涉及水下图像拼接技术领域，具体涉及一种水下图像拼接方法、系统和水下机器人。一种水下图像拼接方法，包括以下步骤：S1、采集水下物体的图像数据和深度图数据；S2、对图像数据进行预处理，得到处理后的水下图像数据；S3、提取水下图像数据中每帧图像的特征点，构建单应性矩阵；S4、使用单应性矩阵将相邻图像进行初步拼接，构建最终拼接图像；S5、将最终拼接图像与深度图数据中的深度值对应，将每个像素的深度值转换为三维坐标，生成点云数据；S6、利用位姿估计对点云数据进行处理，将水下图像数据的三原色图像信息映射到连续表面，得到水下物体三维模型。位姿估计能够精确地确定相机的位置和方向，从而更准确地对齐和拼接图像。