基于图像感知的回环检测方法、装置及电子设备

本申请实施例涉及一种基于图像感知的回环检测方法、装置及电子设备，上述方法包括：获取表示车辆外部环境情况的环境图像和语义点云数据集合；对环境图像进行栅格化处理，得到栅格图像，并将语义点云数据集合投影到栅格图像中；确定车辆当前的测量位姿信息；从栅格图像中确定搜索栅格窗口；基于搜索栅格窗口，生成围绕测量位姿信息的搜索位姿信息集合；利用最小差异化函数和测量位姿信息，从搜索位姿信息集合中，确定与车辆的实际位姿差异最小的目标位姿信息。本申请实施例可以有效利用视觉感知的语义信息，提高了回环检测的稳定性和准确性，且采用栅格化图像进行位姿差异最小化处理，可以降低数据处理量，提高回环检测的效率。