摘要
本发明提供了一种多维鱼群感知装置，可应用于鱼群感知技术领域，包括：固定工作台、多个云台相机以及全向扫描声呐，其中，全向扫描声呐位于固定工作台的中心位置，全向扫描声呐用于获取装置周边360度范围的点云信息；多个云台相机均匀分布于固定工作台上，且多个云台相机距离中心位置的距离相等；云台相机能够沿水平方向单自由度旋转；以及云台相机能够根据环境中光学图像特征点分布情况主动旋转。基于该装置采集的图像数据与声呐点云数据，完成光学与声呐特征的融合与鱼群的三维目标检测。本发明还提供了一种多维鱼群感知方法。
