一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种基于离散粒子群的无人机集群搜救任务分配方法。方法包括：根据任务的生命周期和集群的任务执行能力，确定当前时刻t的合法集群、合法任务并生成多个任务对。根据预设任务价值函数计算任务对的任务价值，并生成任务价值矩阵；基于随机粒子模型生成随机粒子，根据局部最优粒子和/或全局最优粒子对随机粒子进行遗传变异得到寻优随机粒子；基于任务价值矩阵对寻优随机粒子进行寻优确定局部最优粒子；对多个局部最优粒子进行寻优，确定任务价值总和最大且任务价值间方差最小的全局最优粒子；预设循环次数后对全局最优粒子解码得到多个最优任务对，并生成任务分配方案，实现了任务分配高适应性、高完成率。