一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置

本申请公开了一种基于无人机群的智慧森林防火监测预警方法及装置，涉及森林防火监测技术领域，该方法包括获取当前环境的巡逻拓扑图、实时地图信息、各无人机的起始位置和无人机当前观测状态；基于获取的信息，建立无人机环境空间模型；将无人机当前观测状态，输入至训练好的多智能体强化学习模型中，确定各无人机下一时刻的最优巡逻节点；控制各无人机执行巡逻任务，并对无人机环境空间模型中的各无人机的位置和当前观测状态进行更新；基于更新后的各无人机的当前观测状态，重新确定下一时刻的最优巡逻节点，直至巡逻拓扑图中所有巡逻节点均被覆盖。本申请解决了无人机巡逻低效，巡逻算法不鲁棒的问题，提升了巡逻效率。