一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法

本发明公开了一种城市环境下多无人机低空覆盖式搜索任务规划方法，涉及无人机任务规划领域，包括：根据无人机约束和地图数字信息建立搜索区域的初始栅格地图；将全覆盖扫描搜索拆解为对地扫描和对建筑扫描，并依据网格高度关系将地图元素归类为待搜索地面和待扫描建筑；计算地面区域待扫描面积及建筑表面待扫描面积，以面积占比作为分配准则完成无人机数量分配；建立地面区域划分优化模型并基于子区域面积迭代实现地面扫描任务分配；建立改进的多旅行商模型并基于遗传算法求解实现建筑扫描任务分配。本发明能够在面向城市环境的多无人机覆盖侦察任务场景下，实现各无人机的任务规划。