摘要
本发明公开一种自动驾驶车辆环视BEV自动加权无缝拼接方法，属于车辆自动驾驶技术领域，包括以下步骤：S1、对四路环视鱼眼数据初始化，获取矫正图和矫正参数；S2、计算矫正图上标定板区域，在区域BEV图像上精确识别标定板角点；S3、基于BEV下识别的角点坐标，获取鱼眼矫正图像坐标，计算矫正图和BEV图像的透视变换矩阵，生成拼接前的鱼眼BEV图像；基于坐标转换结果的均方根误差进行权重计算；S4、基于权重结果确定基准图和待拼接图的像素拼接权重，叠加权重后的图像生成无缝拼接结果图，本申请提出的车载环视加权无缝拼接方法，对拼接重叠区域进行加权计算和无缝拼接，可以有效解决拼接缝隙问题。
