摘要
本发明公开了一种柔性拔针机械臂，包括拔针装置和机械臂，拔针装置包括基座与夹持机构，夹持机构用于夹紧或勾住穿刺针，基座的自由端通过柔性延伸杆与夹持机构连接；机械臂实现拔针装置在空间中至少三个自由度的运动，机械臂带动拔针装置沿穿刺针的轴向运动，从而将穿刺针拔出目标距离；基座的自由端还设置有支撑调节机构，在夹持机构与穿刺针对接完成前，支撑调节机构对柔性延伸杆进行轴向支撑操作，使柔性延伸杆处于硬支撑状态，以实现夹持机构与穿刺针的精准对接；在夹持机构与穿刺针对接完成后，支撑调节机构能够使柔性延伸杆恢复到柔性状态。本发明能保证放射性粒子植入手术中的拔针操作效率和拔针作业效果，并降低医生受到的辐射伤害。
