可变伸缩结构的三自由度蛇形机器人控制方法及机器人

本发明公开了一种可变伸缩结构的三自由度蛇形机器人控制方法及机器人，采用模块化设计蛇形机器人结构，每个模块包括俯仰、偏航以及关节，关节结构设计上采用了与旋转关节关联的伸缩关节；旋转关节整体采用蜿蜒曲线Serpenoid曲线进行运动，伸缩关节不同步态与旋转关节进行匹配；将伸缩关节与蜿蜒曲线相结合，采用遗传算法优化蛇形机器人路线，解决路线偏移；蛇形机器人头部的接近觉测距传感器检测障碍物，自动切换步态，计算出障碍物高度和蛇形机器人抬起角度，设计一套多模态的控制系统；可以根据地形特征调整参数，生成步态策略，改变蛇形机器人的运动性能，实现了在复杂地形的一种步态切换效果，提高了蛇形机器人运动的灵活性和安全性。