一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法

本发明公开一种汽车自动驾驶系统及行为安全方法，该系统包括并行的主通道与备用通道，由第一环境感知模块、第二环境感知模块、环境融合模块、轨迹生成模块、备用轨迹生成模块、安全验证模块、状态切换模块、轨迹执行模块组成；第一环境感知模块、第二环境感知模块作为主通道的环境感知，提高环境感知的鲁棒性；备用轨迹生成模块与第二环境感知模块相结合输出备用轨迹，便于状态切换模块的选择，环境融合模块作为主通道的环境感知融合，提高环境感知结果；安全验证模块对主轨迹与备用轨迹进行验证，无需修正轨迹的输出，降低安全验证及轨迹修正影响系统的可用性；状态切换模块实现轨迹输出冗余，提高系统的可靠性。