一种拉推连续体机器人

本发明公开了一种拉推连续体机器人，属于连续体机器人技术领域。机器人包括肌腱拉动模块、中间模块及结构骨干推动模块；所述中间模块设置在所述肌腱拉动模块及所述结构骨干推动模块之间；所述肌腱拉动模块通过所述中间模块，将肌腱驱动力传递至所述结构骨干推动模块，完成连续机器人结构变形。本发明将肌腱驱动与杆驱动自然融合，以最少一个电机即可实现复杂的空间构型，并且提高了肌腱驱动刚度，降低了机器人控制的困难度。