一种用于机器人手控器的双级关节减速器

本发明公开了一种用于机器人手控器的双级关节减速器，涉及手控器技术领域，包括机架，以及安装于机架上的驱动模块、第一减速模块和第二减速模块，驱动模块的输出端连接第一减速模块的输入端，第一减速模块的输出端连接第二减速模块的输入端，第二减速模块的输出端用于动力输出，且驱动模块的输出轴、第一减速模块的输入轴以及第二减速模块的输出轴均同轴设置，第一减速模块和第二减速模块中，其中一个采用同步带减速，另一个采用钢丝绳减速。本发明体积小、减速比大，且具有良好的反向驱动性能。