一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法

本发明提供了一种复杂洋流条件下的水面无人艇轨迹规划方法，属于无人控制领域。包括：获取无人艇的初始状态信息、终点状态信息、尺寸信息和运动学参数，以及多目标代价函数；获取无人艇起点与终点间的地图信息以及洋流信息；构建考虑洋流的无人艇动力学模型，获得状态约束；构建一条无人艇的粗略运行轨迹，获得初始解向量和行船隧道约束；根据所述初始状态信息和终点状态信息构建边值约束；根据所述尺寸信息和运动学参数构建控制输入约束；获得最优控制序列，完成水面无人艇的轨迹规划。本发明采用了基于数值优化的双层架构的轨迹规划算法，并且采用了考虑洋流的轨迹规划方法，保证无人艇能够安全、高效行驶。