一种自动入库泊车参考轨迹优化方法

本发明提供一种自动入库泊车参考轨迹优化方法。该自动入库泊车参考轨迹优化方法，包括，a.获取环境感知数据，包括车辆位置，车位几何形态，障碍物信息以及路面状况等，所述数据为路径规划的输入信息，基于获取的环境数据进行初步路径规划，生成初步参考轨迹，初步路径规划通过全局搜索算法生成初步轨迹Xinit，并计算轨迹的可行性，确定路径上的关键节点与障碍物的相对位置。该自动入库泊车参考轨迹优化方法，通过全局路径规划与局部路径修正相结合，充分考虑车位几何形态、障碍物位置和动态环境因素，优化生成的参考轨迹，确保路径的平滑性与可行性。