一种自动换杆机器人系统、方法及隧道钻注系统

本发明涉及一种自动换杆机器人系统、方法及隧道注浆系统，包括行走机构，行走机构顶部设有底盘，底板上安装有机械臂，机械臂末端设有夹持机构，机械臂的一侧设有固定在底盘的钻杆料仓，钻杆料仓内放置有多个对应于不同类型地层的钻杆，机械臂的另一侧设有固定在底板的注浆杆料仓，注浆杆料仓内放置有多个针对不同类型地层的注浆杆，机械臂的末端还设有图像采集元件，图像采集元件与控制系统连接，图像采集元件采用待注浆位置处的图像并传递给控制系统以识别出地层裂隙的尺寸，采用本发明的机器人系统降低了施工人员的劳动强度，提高了工作效率。