局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质

本发明涉及移动机器人路径规划技术领域，特别涉及局部限制区域的路径规划方法、系统、设备及存储介质。本发明提供的局部限制区域的路径规划方法，当规划出移动机器人所有全局路径后，若移动机器人的当前点位和目标点位在限制区域内，则通过调整限制区域之外的点位的路线代价值，从而影响经过该点位的全局路径的总代价值，进而方便选择总代价值最小的全局路径作为最优的全局路径。如此，选择出一条尽可能不经过限制区域之外的点位的全局路径，保证在有不经过限制区域的点位路线的情况下一定先使用不经过该点位的路线，尽量使得最优的全局路径中部分点位在限制区域之内，满足无尘运输、指定温度运输等特殊的物料运输需求。