基于元学习的欠驱动船舶运动自适应控制方法和装置

本发明公开了一种基于元学习的欠驱动船舶运动自适应控制方法和装置，方法包括：获取船舶轨迹数据，所述船舶轨迹数据包括船舶状态和初始控制输入；根据所述船舶轨迹数据，构建船舶轨迹模型集合；根据被控系统控制输出向量和参考模型控制输出向量，计算自适应律；根据所述船舶轨迹模型集合和所述自适应律，通过元学习计算元参数；根据所述元参数进行欠驱动船舶运动自适应控制。本发明通过元学习进行参数计算实现了船舶运动控制，提高了精确度和稳定性。本发明可广泛应用于船舶控制技术领域。