一种在隐空间中学习中间表示的模仿学习训练方法及装置

本发明公开了一种在隐空间中学习中间表示的模仿学习训练方法及装置，本发明应用于机器人语言条件模仿学习的端到端训练，通过将轨迹指导与可供性指导相结合，提出了一种新的中间表示形式，同时，本发明将训练过程划分为两个阶段：第一阶段，使用原始图像与中间表示进行CVAE生成式预训练，将中间表示带来的额外先验信息提取到隐空间中，第二阶段，冻结编码器参数，使用扩散策略结合隐向量进行交叉注意力以生成动作，进行端到端模仿学习的训练。这样的做法能够在隐空间上对中间表示的指导信息进行学习，同时在推理时无需显示地生成中间表示，减少了复合误差对模型推理的影响，可广泛应用于数据处理技术领域。