障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品

本发明提供一种障碍物检测方法、装置、设备、存储介质及程序产品，应用于计算机视觉技术领域。该方法包括：获取图像数据的第一鸟瞰特征图，获取点云数据的第二鸟瞰特征图；确定所述第一鸟瞰特征图的第一全局特征和第一局部特征，确定所述第二鸟瞰特征图的第二全局特征和第二局部特征；将所述第一全局特征和所述第二全局特征进行特征融合，得到第三全局特征，将所述第一局部特征和所述第二局部特征进行特征融合，得到第三局部特征；根据所述第三全局特征和所述第三局部特征确定障碍物信息；其中，所述障碍物信息包括障碍物的位置范围和障碍物的类别。