基于雷达里程计和视觉特征点深度滤波器的SLAM方法

本发明涉及一种基于雷达里程计和视觉特征点深度滤波器的SLAM方法，属于移动机器人定位与建图技术领域，包括以下步骤：S1：基于单目相机获取的图像数据提取视觉特征点，并利用三维激光雷达获取的激光点云数据，提取视觉特征点附近的激光点云信息，得到视觉特征点真实尺度的估计值及其方差；S2：结合雷达里程计与视觉特征点的匹配结果，通过三角化方法计算视觉特征点真实尺度的估计值及其方差；S3：利用深度滤波器对步骤S1和步骤S2得到的观测值进行迭代更新，优化视觉特征点的真实尺度估计；S4：基于离真值近的视觉点云与雷达里程计位姿进行联合优化，校正雷达里程计的累积漂移，提高SLAM系统的定位与地图构建精度。