一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统

本发明属于机器人视觉控制相关技术领域，并公开了一种基于视觉伺服和力觉导纳协同控制机械臂运动的方法及系统。该方法包括：机械臂运动至装配目标位置，图像采集装置采集装配目标位置处靶标点的图像作为期望图像；机械臂末端夹取待装配工件运动至装配目标位置，机械臂末端移动过程中图像采集装置实时采集靶标点的图像，并将实时采集的图像与期望图像进行对比以此计算机械臂末端的运动速度vc；待装配工件与装配目标位置上的销钉接触时所述力传感器测量接触时的力和力矩，利用该力和力矩计算机械臂末端的运动速度vf；利用机械臂运动速度vc和vf计算下一个时刻机械臂末端的运动速度。通过本发明，解决现有技术中视觉控制和力控制无法协同控制问题。