一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质

本申请涉及一种车辆定位方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，获取车辆在第一时刻周围环境的目标环境图像及获取车辆在第二时刻的历史定位信息，第一时刻为当前时刻，第二时刻为第一时刻的前一时刻；对目标环境图像进行语义分割，以得到目标环境图像对应的目标语义数据，及根据历史定位信息，确定车辆在第一时刻周围环境对应的第一局部高精地图；将目标语义数据与第一局部高精地图进行匹配，以得到目标匹配结果；根据目标匹配结果，确定车辆在第一时刻的目标定位信息。本申请使得车辆在城区场景下，即使受到各种因素的影响，也能够实现车辆在当前时刻的准确定位，提高了驾驶体验。