自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统

本发明涉及机器人路径规划技术领域，具体涉及自主式水下机器人航行路径规划方法、设备及系统，本发明通过获取自主式水下机器人从起始点到目标点的全局路径；基于全局路径，分析机器人的路径航向变化情况，将全局路径划分为多个阶段性路径；在自主式水下机器人航行时，分别分析当前时刻周围环境的障碍风险度、水流的相对稳定度和机器人的位置变换量，得到自主式水下机器人当前时刻的风险预警度；根据风险预警度，结合阶段性路径，对自主式水下机器人当前时刻的局部路径进行调整。该方法在确保航行的大方向没有偏差的基础上也可以规避动态性障碍风险，实现高效、准确的路径规划。