一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法

本发明公开了一种多源信息融合的工业重载机器人人机协作安全装配系统及其控制方法，通过上位机控制系统控制AGV小车从待命点运动到待装配工件置放点，控制机器人控制柜下发运动控制指令给工业机器人，装夹系统接收上位机控制系统指令，将待装配工件夹紧，AGV小车根据用户指令运动到装配位置点；六维力传感器、加速度传感器和视觉传感器采集数据，上位机控制系统进行处理并将结果反馈给机器人控制柜，控制工业机器人带动装夹系统和待装配工件运动，直到完成装配操作；装夹系统根据指令松开待装配工件，AGV小车离开待装配位置点，返回待命点。本发明能够解决工业机器人在安全环境下进行人机协作装配，满足多复杂场景下高精度大型复杂结构部件装配需求。