基于不确定性的多智能体协作语义栅格预测方法和系统

本发明提供一种基于不确定性的多智能体协作语义栅格预测方法和系统，包括：提取输入数据的三维特征，预测每个空间位置的占据格栅预测结果；基于输入数据和占据格栅预测结果，生成几何、语义不确定度分布图；基于三维特征、几何不确定度分布图和语义不确定度分布图，构建消息包；将来自多个智能体的消息包及自身感知提取的三维特征进行融合，获得融合特征；解码获得协作的占据栅格预测结果。本发明通过不确定性的信息整合与融合，能够充分利用来自不同传感器和不同智能体的感知信息，提升协作带来的效益；本发明采用依赖于空间关系的融合策略，对稀疏的特征图进行融合处理，有效降低不精确深度估计对语义占据栅格预测的不利影响。