3D占用预测方法和装置、系统、存储介质

本发明公开一种3D占用预测方法和装置、系统、存储介质，包括：步骤S1、获取点云和3D目标检测标签；步骤S2、将点云分分离为动态点云和静态点云；步骤S3、将动态点云和静态点云进行多帧点云时序合并，分别得到密集的静态点云和密集的动态点云；步骤S4、合并密集的动态点云和静态点云；步骤S5、对合并后的密集的动态点云和静态点云进行点云的空洞填补与稠密化，得到稠密点云；步骤S6、将稠密点云进行体素化；步骤S7、将3D目标检测标签中的语义传播到体素；步骤S8、检查相邻体素的语义一致性并剔除包含点数过少的体素。采用本发明的技术方案，有效降低标注成本，提升稠密体素的生成质量和占用预测的精度。