关节执行器、执行组件和机器人

本发明公开了一种关节执行器、执行组件和机器人，涉及机械装置技术领域，其中，该关节执行器包括壳体、驱动组件以及传动组件，驱动组件至少部分设置在壳体内，传动组件包括与驱动组件分别连接的第一输出件、第二输出件以及第三输出件，驱动组件用于分别驱动第一输出件、第二输出件以及第三输出件绕各自的转动轴线独立转动，壳体上设有第一开口和第二开口，第一输出件和第二输出件设置在第一开口处并且两者的转动轴线重合，第三输出件设置在第二开口处且第三输出件的转动轴线和第一输出件的转动轴线相交，使得该关节执行器的物理模型更简单，极大降低了运动学仿真和运动控制的计算量，大大简化了多自由度复杂机器人的构建难度与量产难度。