一种融合目标语义和高斯泼溅的多目标场景视觉SLAM方法

本发明公开了一种融合目标语义和高斯泼溅的多目标场景视觉SLAM方法。本发明步骤：输入数据预处理，提取二维空间掩模与其对应的语义信息，并对背景和每个目标分配对应的二维空间掩模分配全局语义标识，获取目标语义分割图；读取首帧RGBD数据作为当前帧，同时获取当前帧对应的目标语义分割图，并初始化相机位姿参数；为背景和每个目标分别建立一个初始的目标高斯泼溅模型；采用高斯泼溅算法，将所有的目标高斯泼溅模型渲染到下一帧，生成下一帧的RGB渲染图、深度渲染图和目标语义渲染图；设计下一帧渲染图与对应的真实图像之间的损失函数，并优化相机位姿，更新目标高斯泼溅模型的参数。本发明实现多目标场景的同时定位与地图构建。