一种基于动态视觉伺服的机械臂抓取方法及系统

本发明涉及一种基于动态视觉伺服的机械臂抓取方法及系统，属于自动控制技术领域。该方法包括：获取通过深度相机对目标物体进行采集的初始深度图像；基于初始深度图像，确定目标物体的形状和位置，以及基于设定特征提取网络对初始深度图像进行特征提取，获取目标物体的初始关键特征点；将目标物体的形状和位置、及目标物体的初始关键特征点输入至设定轨迹模型中，确定机械臂的初始抓取路径；控制机械臂以初始抓取路径执行目标物体的抓取，并在抓取过程中，动态调整初始抓取路径进行抓取。通过上述方式，可以提高抓取的成功率，并且降低目标物体损坏的风险。