一种水下机器人自主姿态修正控制方法及水下机器人系统

本发明公开一种水下机器人自主姿态修正控制方法，包括：S1、构建水下机器人主体的水动力模型和控制模块；S2、计算所述水下机器人主体在定常状态下的稳定解；S3、引入工作母船在时间步n+1的运动速度；S4、由主程序分模块计算所述时间步n+1的所述水下机器人主体的动力参数；S5、若数值模拟还没有完成，输出CFD分模块计算所需要的所述水下机器人主体在时间步n的运动参数；S6、引入所述时间步n对所述水下机器人主体的控制动作；S7、利用所述CFD分模块计算所述水下机器人主体上的水动力载荷以及控制机构的控制力，并外插得到所述时间步n+1对应的水动力载荷与控制力，返回步骤S3；S8、输出全部计算结果。本发明用于水下机器人。