摘要
本申请提供了一种室内移动机器人地面微小障碍物检测方法及装置，包括：对多线传感器数据进行外参标定、时间同步和插值融合，以获得地面点云数据；剔除不合理的所述点云数据，并进行建模，以获得地面背景；筛选地面可疑障碍点，进行邻域曲率聚类，并获得若干可疑障碍簇；将地面各分区和可疑障碍簇均纳入图优化框架，得到对地面曲面的全局拟合；通过多尺度形态学操作方法及区域增长修正方法，对可疑障碍簇进行连通性与分层处理；采用时间滑动窗口判断可疑障碍簇的稳定性，并利用速度判定可疑障碍簇状态，以过滤动态干扰；对可疑障碍簇进行姿态或纹理验证，以确定障碍物簇；将确定的障碍物簇输入至室内移动机器人的导航地图中。
