摘要
本发明公开了一种机器人毛笔书写控制方法、装置和设备，涉及机器人毛笔书写控制技术领域。包括：为毛笔书写过程中每个运笔动作发生的书写点建立运笔控制模型；将运笔控制模型与用于描述笔画书写的轨迹序列的CCD‑BSM笔触模型相结合，获得笔触模型；根据毛笔的书写规则，对起笔阶段、行笔阶段和收笔阶段分别进行建模，获得对应的书写控制模型；通过笔触模型和书写控制模型驱动机器人控制毛笔笔杆进行运动。本发明通过对书写过程的运笔动作进行分析和建模，再结合用于描述起笔、行笔、收笔的书写控制模型，建立了符合书法要求规则的参数化模型描述，使得机器人能够更好地模仿传统书法的笔触和风格，从而书写出与标准毛笔字差距更小的毛笔字。
