一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法

本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。