一种基于视觉和毫米波雷达信息融合的无人机多目标跟踪方法及系统

本发明提供一种基于视觉和毫米波雷达信息融合的无人机多目标跟踪方法及系统，其中，本发明通过利用时空一致性模型得到关联结果，根据关联结果，构建自适应联合概率数据关联框架，以得到初始目标状态估计值，采用前瞻式路径规划算法，得到最佳观测角度飞行路径,利用贝叶斯网络，得到初始观测数据，基于初始观测数据，生成最佳目标状态估计值，使用分布式协同感知机制，生成初始跟踪任务分配方案，并实施智能资源分配策略，生成初始资源配置方案,启动快速响应协议，得到最佳跟踪任务分配方案，基于最佳跟踪任务分配方案，生成最佳资源配置方案；本发明提供的技术方案提高了目标识别的精确度，增强了环境适应性，提高了跟踪效率，延长了工作时间。