一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质

本发明公开了一种轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，所述方法包括：获取目标车辆的车辆行驶数据以及行驶环境数据；将所述车辆行驶数据以及所述行驶环境数据输入轨迹预测模型，得到所述目标车辆对应的多条预测行驶路径以及多个预测速度分布数据；基于所述行驶环境数据，确定所述目标车辆的当前行驶场景；基于所述当前行驶场景，对所述多条预测行驶路径分别进行曲率平滑，得到多条候选行驶路径；对所述预测速度分布数据以及所述候选行驶路径进行轨迹合成，得到目标行驶轨迹。本发明通过对预测行驶路径进行优化，并结合预测速度分布数据对候选行驶路径进行筛选得到目标行驶轨迹，能够提高目标车辆的行驶轨迹确定的准确性和安全性。