一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统

本发明涉及一种工业机器人的控制方法、装置以及控制系统。本发明所述的工业机器人的控制方法，包括：根据吸附于一工业机器人的工具中心点的邻近区域的磁吸拖动示教器的拖动速度数据进行预处理，获得拖动姿态坐标集合；对拖动位姿坐标集合与拖动力矩集合进行时间戳对齐，获得示教数据集合；根据标定数据对示教数据集合进行坐标系转换，获得当前工具中心点的拖动姿态坐标集合和拖动力矩集合，并对其进行插值以及工具点分配，完成对工业机器人对应工具中心点的任务路径定义。本发明所述的工业机器人的控制方法大幅度提高了TCP任务路径的精确度；同时，有效支持多TCP的任务规划，显著提升了工业机器人控制方法的灵活性与任务执行精度。