一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法

本发明公开了一种基于空地多维数据融合的无人机集群路径自修正方法。该方法包括采集空地数据，包括空间环境图像信息、目标终点信息、无人机位置姿态信息以及地面平台的交互位置、速度信息和任务目标信息；地面移动平台采用多目标协同路径优化算法，以最小化任务成本和时间为目标，规划无人机的飞行路径和汇合点；结合激光和视觉传感器信息特征，建立传感器不确定性概率模型，通过改进贝叶斯滤波算法融合多传感器信息，更新三维八叉树地图节点的占据概率；无人机集群依据地面移动平台坐标系的惯性测量单元数据，实时补偿路径偏差并修正飞行路径。本发明提升了无人机集群在复杂环境中的路径规划与自修正能力，增强了任务执行的灵活性和可靠性。