摘要
本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种A*算法的改进方法，包括如下步骤：优化评价函数的；优化子节点的选择方式；优化路径平滑度；其中：优化后的评价函数公式如下：f(n)＝g(n)+(1+r/R)*h(n)；其中，g(n)为起点到当前节点的移动代价，h(n)为当前节点到目标节点的估计代价，α为权重系数，通过调整(1+r/R)的值，可以平衡路径代价和搜索时间。本发明提出的改进后的A*算法，搜索时间减少：通过优化评价函数，减少了搜索节点的数量，显著提高了路径规划的效率。实验结果表明，改进A算法的搜索时间比传统A算法减少了约50％。路径长度缩短：采用16邻接方式和安全性判断，减少了路径的拐点，缩短了路径长度。实验结果表明，改进A算法的路径长度比传统A算法缩短了约20％。
