一种自动驾驶汽车的动态车辆在环测试系统及方法

本发明涉及自动驾驶汽车在环测试领域，特别涉及一种自动驾驶汽车的动态车辆在环测试系统及方法，本发明包括自动驾驶模拟器和自动驾驶汽车两部分，所述的自动驾驶模拟器包括道路环境数据库、仿真引擎、感知模块、位置/姿态计算模块和联锁模块，用于提供虚拟道路环境，模拟虚拟自动驾驶汽车，创建仿真场景；所述的自动驾驶汽车包括行为决策/全局和局部运动规划模块、车辆控制模块、位置监控模块和位置/姿态接收模块，具有真实的车辆动力学特性，并根据在自动驾驶模拟器中创建的仿真场景进行控制，实现行为决策、规划和跟踪控制，完成闭环测试。无需改变驾驶地点，基于动态车辆在环测试系统针对各种虚拟道路环境快速验证自动驾驶功能。