测量人体腰部运动状态的可穿戴人体外骨骼

本发明提供一种测量人体腰部运动状态的可穿戴人体外骨骼，该装置包括：外骨骼、推杆、传感器、固定板、滑块、滑轨和座椅；外骨骼为背带状结构，供人体穿戴；推杆为伸缩结构，三根推杆布局成三角形；每个推杆的一端安装一个传感器，传感器测量推杆因人体腰部运动而产生的伸缩距离；三根推杆安装有传感器的一端共享一个固定板，传感器与固定板铰接；另一端则分别铰接在外骨骼上；滑轨沿着上下方向固定在座椅上；滑块固定在固定板的底部，滑块沿着滑轨上下移动。本发明可以采集人体外骨骼腰部关节动作数据，并将其映射至人形机器人，减少运动控制的难度；还可以提高对人形机器人腰部关节控制的精确度和灵活度。