一种组合式惯导与视觉协同的地下管道内部异常定位方法

本发明公开一种组合式惯导与视觉协同的地下管道内部异常定位方法。利用主动爬行式管道机器人搭载摄像头、补光灯、惯性测量单元IMU、轮式里程计、地磁传感器进行管道内部数据采集与传输。利用基于自适应立方卡尔曼滤波的定位方法进行管道机器人实时定位解算，并给出管道机器人每个时刻的坐标数据；利用基于图模型多尺度特征拟合的无监督管道内异常检测方法对摄像头采集的图像帧进行分析，实现管道内部未知异常的检测。检测到管道内存在异常情况时，反馈当前机器人定位坐标，实现异常位置的准确反馈。本发明为管道内部异常修复提供准确的坐标信息，减少破坏范围，提高维修效率、降低维修成本，具有较高的工程应用价值。