基于双向跨模态注意力的雷达/相机融合3D目标检测方法

本发明公开了一种基于双向跨模态注意力的雷达/相机融合3D目标检测方法，首先将原始的图像数据输入特征提取器，对图像特征进行增强后，压缩到BEV空间中；将原始的点云数据体素化，输入特征提取器后，压缩至BEV空间中，进行特征增强；再利用双向跨模态注意力机制对BEV空间中的点云特征和图像特征进行自适应加权融合；最后将融合后的特征输入3D目标检测任务头，获得3D目标检测结果。本发明方法将注意力机制应用于自适应融合框架中，针对不同模态的点云数据和图像数据进行自适应加权融合，能在3D目标检测任务中提供准确、可靠的检测结果，具有较好的适应性；本发明系统也兼具检测精度和鲁棒性的双重优势，符合实际需求。