一种基于自动化立库四向穿梭车的路径规划方法、系统

本发明公开了一种基于自动化立库四向穿梭车的路径规划方法、系统，该方法包括使用栅格法建立仓储环境模型，该模型包括仓库、区域、巷道和节点，根据栅格地图制定交通规则，建立地图表；基于地图表，利用数据内存化处理技术生成任务列表，并根据任务优先级进行排序；分配器根据任务列表对穿梭车进行分配任务，使用改进的A*算法进行路径规划，并将得到的路径划分成多个路段，生成路段的时间窗列表信息，检查该时间窗是否与已规划路径节点的时间窗冲突，若存在冲突，则将该时间窗对应的路段屏蔽，并重新规划路径；反之则进行时间窗动态调整，执行该路径。本发明通过穿梭车的时间窗表进行冲突判断，进一步降低了冲突发生的可能性，提高运行效率。