一种自动驾驶全局路径规划方法

本发明公开了一种自动驾驶全局路径规划方法，涉及自动驾驶技术领域。本发明通过动态分区与梯度加权采样机制，有效减少了无效采样点的生成，显著提升了路径规划的搜索效率，满足实时性需求；结合高斯平滑和高斯避障动力学路径优化模块，不仅显著提升了路径的平滑性，还通过嵌入车辆动力学约束，保证路径的可行性，具有更低的时间开销和更广泛的适用性，更为适合资源受限场景和动态复杂环境；避免传统路径规划算法因缺乏动力学考虑导致的不可行性问题；去除不必要的冗余节点，简化路径结构，优化后的路径兼具高平滑性与高执行效率，进一步提升了路径规划的整体性能。