一种基于LQR的无人机纵向姿态PID参数自整定方法

本发明公开了一种基于LQR的无人机纵向姿态PID参数自整定方法，包括步骤：基于纵向状态空间模型构建无人机俯仰姿态的LQR控制律与PID控制律的关系模型；建立时域和频域的各参数的得分模型后，构建描述权重与性能总分之间关系的黑盒模型；建立代理模型并利用黑盒模型更新代理模型；采用贝叶斯优化迭代计算，选定最高性能总分的权重所匹配的PID参数。本发明将LQR状态反馈转化为PID的形式，使用LQR设计PID参数，将得到的参数通过时域及频域进行分析，并提出一种评分标准，使用贝叶斯优化算法迭代获取得分最高的一组参数作为最终参数，可有效降低设计控制参数对经验的依赖，并能得到优异控制效果。