一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法

本发明涉及船舶轨迹跟踪控制及自动靠泊控制技术领域，提供了一种应用于双吊舱船舶的抵泊轨迹跟踪控制方法，具体包括：步骤S1，误差计算与处理，计算船舶与抵泊参考轨迹的位置误差；步骤S2，规划期望艏向并计算艏向误差；步骤S3，计算命令前进推力；步骤S4，计算命令转艏力矩，并限制在安全区间；步骤S5，指令解算，得到最优操纵指令，即双桨转速与回转角角度。本发明针对双吊舱船舶前向运动与转艏运动高度耦合的特性，提出了一种针对该船舶的兼顾工程实用性与控制高精度的可落地实施方案。