一种混合动力系统及其分布式控制方法

本发明公开了一种混合动力系统及其分布式控制方法，该系统包括设备控制器和多个分布式控制模块，每个控制模块对应控制一个电机驱动单元。各分布式控制模块通过多冗余总线与设备控制器双向通信，包含分布式可靠指令生成器、固定时间干扰观测器和规定时间控制器，分布式可靠指令生成器通过多冗余指令比较甄别生成可靠控制指令；固定时间干扰观测器采用扩充状态观测方法实时估算系统集总干扰；规定时间控制器基于非线性反步法和动态逆方法，结合时变缩放函数设计控制律，确保电机状态在预设时间内精确跟踪目标指令。本发明通过分布式控制架构设计，有效提升了混合动力系统的控制可靠性、一致性及抗干扰能力。