多智能体时空动态系统容侵与容错协同安全一致性控制方法

本发明公开了多智能体时空动态系统容侵与容错协同安全一致性控制方法，方法包括：基于偏微分方程构造多智能体时空动态系统领导者和跟随者的数学模型；构建执行器故障和欺骗攻击的数学模型；定义一致性条件，得到误差系统；构造适当李雅普诺夫的泛函，利用李雅普诺夫稳定性理论得到系统稳定的准则；利用状态反馈控制器使多智能体时空动态系统误差趋于零，使得该系统实现安全一致性控制。本发明综合考虑多智能体时空动态系统在复杂的环境中容易出现执行器故障，并且在网络通讯中容易遭受网络攻击，引入了容侵与容错协同安全一致性控制方法，提高了系统的鲁棒性，使多智能体时空动态系统可以达到安全一致性控制目标。