一种钢管混凝土拱结构表观损伤与内部脱粘脱空检测定位机器人及其操作方法

本发明提出一种钢管混凝土拱结构表观损伤与内部脱粘脱空检测定位机器人及其操作方法。该装置包括爬拱机器人小车、加长机械臂、敲击装置、景深相机、信号采集装置和控制模块。机器人小车通过永磁轮和电磁铁在拱面稳定运动，加长机械臂固定于小车顶部，通过两段的连接臂使敲击范围可以一次行走即能覆盖拱外表面的一半，爬行两次即可完成全拱检测。敲击装置位于机械臂末端，产生音频信号；景深相机实时传输图像检测表观损伤。信号采集装置采集并回传音频信号，控制模块通过芯片控制电机进而控制其他模块。本发明提供了该机器人的使用方法，通过分析采集的音视频信号特征，在检测期间可以实时定位内部脱空和表观损伤，检测效率高，应用前景较好。