应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质

本发明公开了一种应用于已知环境的定位方法、装置及存储介质，涉及空间定位技术领域。包括：获取已知环境内各第一特征点的世界坐标；获取单目相机在当前时刻拍摄的第一图像；提取第一图像中的第二特征点并获取第二特征点的第二像素坐标；基于单目相机在上一时刻的位姿和第一特征点的世界坐标，计算得到第一特征点的第一像素坐标；基于第二特征点的第二像素坐标、第一特征点的第一像素坐标和预设阈值范围对第二特征点和第一特征点进行匹配；基于若干个匹配对的第二特征点的第二像素坐标和第一特征点的世界坐标，计算得到单目相机在当前时刻的位姿。本发明定位精度较高，鲁棒性较强，简单可靠。